San Pietro al Tanagro è un paese del Parco nazionale del Parco del Cilento e Vallo di Diano a 450 sul livello del mare, ai margini del versante occidentale del Vallo di Diano, fra il fiume Tanagro, alle pendici del monte Ausiliatrice. Il nome è legato alla venerazione verso il Santo patrono: San Pietro. La specifica “Tanagro” è riferita ad un fiume che scorre nei pressi, nascente dal monte Serino. Il paese fu fondato come centro rurale al bordo della pianura, diviso in due gruppi di case: San Pietro e la Torre. Paolo Eterni (Storico Valdianese del XVII secolo), fa risalire la fondazione della “Torre” e di San Pietro ai Conti di Cajano, della famiglia normanna degli Altavilla, nel XII secolo. Dal XIII secolo l’insediamento risulterà già fra i Casali dello Stato di Diano anche se solo dal XV secolo esso figurerà nei Registri Angioini ai fini dell’esazione fiscale. Nel 1541 il Casale di San Pietro ottenne l’emancipazione dal Casale di Diano dal quale dipendeva. In quel periodo, precisamente nel 1661, attiguo alla chiesa di Santa Maria del Piano (esistente fin dal 1530), venne completato il convento dei Frati Minori Francescani, il quale, fu soppresso dalle leggi emanate in epoca napoleonica, con il Regio Decreto del 7 agosto 1809, emesso dal re di Napoli, Gioacchino Murat. Le vicende del Casale seguirono, pertanto, quelle dello Stato di Diano con i suoi Feudatari, passando dal dominio dei Sanseverino a quello dei Villano ed in ultimo ai Capecelatro, subentrati nel 1689, ad acquistarne la giurisdizione. Il secolo XVIII, secolo in cui vi fu l’incremento demografico ed il miglioramento della condizione generale della popolazione, si chiuse con il pesante sussulto rivoluzionario del 1799, che percorse tutto il Vallo di Diano, suscitando entusiasmi e rancori intorno all’albero della libertà e seminando lutti un po’ in tutti i paesi. Il secolo XIX si aprì con la venuta delle truppe napoleoniche in queste contrade. Queste truppe, comandate dal generale Massena, attraversarono le zone del Vallo di Diano nel settembre del 1806, e giunti a San Pietro, lo misero a ferro e fuoco, radendolo al suolo, dopo che un gruppo di sanpetresi armati spararono contro di essi, colpendo a morte un capitano comandante di compagnia. Dopo la brutta avventura verificatasi con i francesi invasori, la popolazione di San Pietro, non si perdette d’animo, ricominciando a sanare i danni subiti. Qualche anno dopo si pensò di ricostruire “Ex novo”, anche la chiesa Parrocchiale, dedicata a San Pietro Apostolo, poiché piccola e inadatta a contenere tutta la popolazione sanpetrese. I lavori di ricostruzione iniziarono nel 1815 per concludersi nel 1824. al 1811 al 1860 ha fatto parte del circondario di Polla, appartenente al Distretto di Sala del Regno delle Due Sicilie.
Il 1857 fu l’anno più triste per il Vallo di Diano in questo secolo. Nella notte tra il 16 e 17 dicembre di quell’anno un violento terremoto seminò morte e distruzione: nella vicina Polla vi furono 867 morti, 250 feriti, 1300 case crollate, 355 danneggiate, 18 chiese e cappelle crollate ed una pericolante. A San Pietro vi furono molti danni all’abitato con 8 vittime, molte delle quali giovanissime e una nona vittima perì sotto le rovine del carcere di Polla, nel quale si trovava.
Dal 1860 al 1927, durante il Regno d’Italia ha fatto parte del mandamento di Polla, appartenente al Circondario di Sala Consilina. Nel 1863, dopo l’unificazione nazionale, il Comune di San Pietro fu denominato “al Tanagro”, dal nome del fiume Tanagro che attraversa il Vallo di Diano. Mentre alla fine dello stesso secolo XIX, precisamente nel 1899, si costruì la cappella, dedicata al Crocifisso, sulla cima del monte Ausiliatrice (che da essa prese il nuovo nome di Monte Crocifisso), istituendovi anche la festività annessa.
